- 产品型号：T1-A
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• T1-A农业植保机专用飞控
简介
T1-A是一款专业的植保无人机飞控，可满足当前植保无人机所需功能。其集成高精度传感器元件，应用精准工业级校准算法，配合智能化操作模式，实现了更为高效、精准、便捷的植保作业方式。
功能
• 区域规划作业
用户通过拓攻农业管理系统或地面站软件，设置作业区域、作业间距、飞行速度、高度等参数后，飞行器将自动完成作业，使大地块作业更方便。
（示意图）
• AB点作业模式
AB点作业模式下，用户只需确认作业区域顶点（A点、B点）以及平移方向，飞行器将自动按照既定路线喷洒农药，更适合在大面积区域作业。
（示意图）
• 半自动作业模式
在半自动作业模式下，用户可以控制飞行器前后左右飞行，飞行器自动喷洒农药，适合在不规则的区域作业。
（示意图）
• 精准喷洒
T1-A可根据设定的喷幅，自主规划换行路径，并实现定高、定速飞行和定流量喷洒。智能喷洒功能控制流量与飞行速度相关联：速度越快，流量越大；速度低于0.5m/s，水泵自主关闭，既保证喷洒均匀性，还节约药剂。
• 断点续喷
检测到二级电量警报、低药量警报、失去地面控制信号、一键返航信号后，T1-A将自动关闭水泵，并记录当前坐标点为续喷点。飞行器重新启动后，返回续喷点继续作业，保证植保工作的连续性。
• 药量检测
在作业过程中，T1-A实时检测药量。当药量低于警戒值，T1-A闪灯提示且关闭水泵，并记录续喷点。
• 支持多平台调参及地面站
T1-A配套的地面站和调参软件支持PC端和移动端（iOS、Android）等多种设备系统，通过连接拓攻配套的数传电台，轻松实现自主规划飞行。
• 地形跟随雷达模块
针对农田起伏不平整的情况，T1-A配备地形跟随雷达（Terrain-following radar）模块，用于探测植保机与农作物之间的距离，实时调整植保机的飞行高度，保持植保机与农作物之间的相对高度不变，且实现厘米级误差。
（示意图）
• 液位传感器
T1-A液位传感器为拓攻独家定制，能够实现药量检测、断点续喷等功能。该液位传感器为浮球液位传感器，无需供电，电路及结构简单，使用方便。与一般机械开关相比，体积更小、工作寿命更长。
• 稳定可靠
针对植保无人机飞行中易产生强烈振动的问题，T1-A引入了“主动结构陷波器”（Active Structural Trap），以抑制结构共振，提高稳定性。针对大载重飞机的姿态稳定性问题，T1-A通过对飞行数据的细致分析，对姿态控制算法进行了优化，保证了飞行器的姿态稳定。
• 适合多种多旋翼机型
除常见机型外，T1-A还支持专为植保机设计的异型四轴六桨和异型六轴八桨。
技术规格
支持的多旋翼类型 | 四轴（I型、X型） 六轴（I型、V型、IY型共轴双桨、YI型共轴双桨、异型四轴六桨） 八轴（I型、V型、X型共轴双桨、异型六轴八桨） |
支持的电调类型 | 400HZ以上PWM电调 |
最大输出通道 | 8通道 |
推荐的遥控器类型 | PCM或2.4GHZ，至少8通道且支持所有通道的失控保护 |
支持的接收机类型 | S.Bus、PPM和PWM接收机 |
CPU核心数 | 5核心 |
工作电压 | 2～12S |
功耗 | 小于5W |
工作环境温度 | -10℃～60℃ |
储存环境温度 | -40℃～85℃ |
抗震等级 | <3.03 gRMS |
飞行特性
悬停精度 | 水平方向 ±1.5米 垂直方向 ±0.8米 |
最大倾斜角度 | 35度 |
最大偏航速度 | 100度/秒 |
最大垂直速度 | 6米/秒 |
最大工作速度 | 12米/秒（GPS模式） |
最大水平速度 | 25米/秒（姿态模式） |
最大航点数 | 128(若使用拓攻农业管理系统，最大航点数扩展至1024) |
抗风能力 | 持续风：5级 阵风：6级 |
内置飞行功能 | 半自动作业模式 AB点作业模式 断点续喷功能 流量控制功能 失控悬停或返航 低电报警及返航降落保护 姿态模式 GPS模式 航路飞行模式 指点飞行模式 区域飞行模式 |
